Асеновата крепост е сред най-атрактивните и често посещавани туристически забележителности около Асеновград. Намира се на три километра южно от града, върху скалист връх на левия бряг на река Асеница.
Стратегическото разположение и естествената защита на местността е използвана още по времето на траките, които през V век пр.н.е. построяват укрепление. Крепостта е подновена по времето на римския император Юстиниан като една от 300-те крепости, подготвени за защита от навлизащите в империята славянски племена. Асеновата крепост има три големи строителни периода – през ІХ, ХІ и ХІІІ век.
Първоначално изградената от византийците малка крепост кула с течение на времето се разраства, като около нея се обособяват селата Петрич и Стенимахос. Стратегическото й разположение в началото на проход, който свързва Тракия със Северна Гърция и Егейско море, и това, че се е намирала в богат земеделски район постепенно превръща крепостта Петрич (както се е наричала тогава) в самостоятелен стопански център със собствена администрация, армия и военна власт.
През 1204 г. крепостта пада в ръцете на кръстоносците и е под владение на белгийския рицар Рене дьо Три. Рицарят издържа на тринадесетмесечна обсада от войските на българския цар Калоян (управлявал в периода 1197 г. -1207 г.) и е спасен от летописеца на четвъртия кръстоносен поход, графа на Шампания Жофроа дьо Вилардуен.
През 1231 г. цар Иван Асен ІІ (управлявал в периода 1218 г. – 1241 г.) прави най-голямото разширение и преустройство на крепостта, за което свидетелства изсечен по негова заповед скален надпис. Това дава основание по-късно крепостта да бъде наречена Цар Асеновата крепост, а намиращият се в подножието град Станимака през 1934 година да бъде именуван на Асеновград.
Това, че крепостта е била във владение на траки, римляни, византийци, кръстоносци, българи и османци, както и намерените от всички периоди на обитаване археологически находки, съхранени в Историческия музей – Асеновград, правят средновековната Асенова крепост едно от най-предпочитаните места за посещение в района на Асеновград.
Крепостта е разрушена до основи през 1402г от сина на султан Баязид Муса Кеседжи. По неизвестни причини остава непокътната само крепостната църква „Св. Богородица Петричка”, която е един от най-забележителните образци на средновековната християнска архитектура .
Асеновата крепост дава ясна представа за средновековните укрепителни съоръжения и създава усещането на всеки турист, посетил я поне за малко, че се пренася в отдавна отминали времена. Достъпът до църквата и феодалния замък се осъществява през тясна пътека, от лявата страна на която са запазени стени с дебелина до три метра и височина от 2-4 метра.
